Tại Việt Nam, từ thời Lý trở đi cưỡi ngựa bắn cung là môn mà tất cả quý tộc, bất kể văn võ đều phải thuần thục. Triều Lý cho xây xạ đình ở Nam Hoàng Thành để thanh niên quý tộc tập cưỡi, tập bắn, tập dàn trận. Các triều đại phong kiến Đại Việt về sau đều coi trọng bắn cung trên ngựa. Kỵ xạ bao giờ cũng là môn thi đầu tiên trong các ban võ nghệ của triều đình. Vào triều Nguyễn, cây cung được thay thế bằng cây súng, đến lúc này cưỡi ngựa bắn cung mới mai một. Ngày nay có địa phương như Đình Vồng (huyện Tân Yên, Bắc Giang) vẫn có tục đua ngựa bắn cung trong hội làng.[1] Người ta treo nia lên 3 cây tre làm bia bắn. Kỵ xạ bắn trúng tâm cả ba bia được thưởng nhiễu điều đỏ quấn quanh cổ, gần giống với trong môn Yabusame của Nhật: người kỵ sĩ bắn trúng 3 bia được quấn quanh người 1 dải lụa trắng.

Thời Lê Thánh Tông, trong 66 Ty ở Kinh đô, có 7 Ty cung nỏ, trong đó có Ty Kỵ Xạ, Ty Du Nỗ, Tráng Nỗ, Kính Nỗ, Thần Tý. Trong 51 Vệ ở kinh đô, có Vệ Kỵ Xạ chia làm 5 sở.[2] Khi hỏa khí xuất hiện, kỵ xạ cũng dần dần mai một bởi hỏa khí dễ sử dụng, dễ chế tạo và có sức công phá vượt trội. Lê Quý Đôn ghi lại trong "Kiến văn tiểu lục" rằng nhà Lê Trung Hưng từ năm 1724 trở về sau vẫn còn có môn cưỡi ngựa bắn cung trong thi Bác Cử. Cung dùng hạng nặng, sức căng là 55 cân ta. Dựng ba cái đích đều cách xa 100 bộ. Thí sinh phải phóng nhanh, bắn 3 phát tên. Trúng 2 phát là hạng ưu, 1 phát cũng đỗ. Năm 1743 thêm quy định đường ngựa chạy phải cách bia 50 bộ[2]. Nhưng trong "Thượng Kinh Phong Vật Chí", ông cho biết thời đại ông người ta đã bãi bỏ cưỡi ngựa bắn cung, và thay bằng nội dung cưỡi ngựa bắn súng trong khoa cử.[2]